MPU-6050 3 軸類比陀螺儀 加速度計

MPU-6050 6 軸陀螺儀與加速度計模組 — I2C

MPU-6050 是 Arduino 專案中最廣泛使用的 IMU，將 3 軸陀螺儀（+/-250 至 +/-2000 deg/s）與 3 軸加速度計（+/-2g 至 +/-16g）結合於單一晶片上，並內建數位運動處理器 (DMP)。DMP 於晶片內執行四元數計算，透過 I2C 提供最高 200Hz 的姿態資料，減輕 Arduino 的運算負擔。I2C 位址在 AD0 低電位時為 0x68，AD0 高電位時為 0x69。

• 3 軸陀螺儀 — +/-250/500/1000/2000 deg/s，可選擇
• 3 軸加速度計 — +/-2/4/8/16g，可選擇
• 數位運動處理器 (DMP) — 晶片內四元數融合
• I2C 介面 — 0x68 或 0x69
• 3.3V 邏輯 — 模組內含 3.3V 穩壓器，支援 5V
• 中斷輸出 — 資料就緒與動作偵測

如何從 MPU-6050 取得滾轉、俯仰與偏航角？

使用 Jeff Rowberg 所開發的 i2cdevlib MPU6050 函式庫，並啟用 DMP。MPUTeapot 或 MPU6050_DMP6 範例程式會從 DMP FIFO 緩衝區提取四元數資料，並在程式中轉換為歐拉角（滾轉、俯仰、偏航）。相較於在 Arduino 上使用互補濾波計算，DMP 方法在穩定性上顯著提升，尤其是減少偏航漂移。

適用於

自平衡機器人、無人機飛控、手勢辨識、機器人姿態感測、雲台穩定、可穿戴動作捕捉，以及任何需要融合陀螺儀與加速度計姿態資料的專案。

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對於電池供電的設計，BMI160 6 軸 IMU 在全速運作時僅消耗 950 µA，約為 MPU-6050 電流的四分之一。

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