MPU-6050 3축 아날로그 자이로스코프 가속도계
MPU-6050 3축 아날로그 자이로스코프 가속도계
Category: Arduino 센서
MPU-6050 6축 자이로스코프 및 가속도계 모듈 — I2C
MPU-6050은 Arduino 프로젝트에서 가장 널리 사용되는 IMU로, 3축 자이로스코프(+/-250~+/-2000 deg/s)와 3축 가속도계(+/-2g~+/-16g)를 단일 칩에 디지털 모션 프로세서(DMP)와 결합합니다. DMP는 쿼터니언 계산을 온보드에서 수행하여 I2C를 통해 최대 200Hz의 자세 데이터를 제공하므로 Arduino의 처리 부하를 줄여줍니다. I2C 주소는 AD0가 Low일 때 0x68, High일 때 0x69입니다.
- 3축 자이로스코프 — +/-250/500/1000/2000 deg/s, 선택 가능
- 3축 가속도계 — +/-2/4/8/16g, 선택 가능
- 디지털 모션 프로세서 (DMP) — 온칩 쿼터니언 융합
- I2C 인터페이스 — 0x68 또는 0x69
- 3.3V 로직 — 모듈에 3.3V 레귤레이터가 포함되어 있어 5V와 호환
- 인터럽트 출력 — 데이터 준비 및 움직임 감지
| 사양 | 값 |
|---|---|
| 자이로 범위 | +/-250 ~ +/-2000 deg/s |
| 가속도 범위 | +/-2g ~ +/-16g |
| DMP | 최대 200Hz의 쿼터니언 출력 |
| 인터페이스 | I2C (0x68 또는 0x69) |
| 전원 전압 | 3.3V – 5V (모듈) |
MPU-6050에서 롤, 피치, 요를 어떻게 얻나요?
Jeff Rowberg의 i2cdevlib MPU6050 라이브러리를 DMP를 활성화한 상태로 사용하세요. MPUTeapot 또는 MPU6050_DMP6 예제 스케치를 사용하면 DMP FIFO 버퍼에서 쿼터니언 데이터를 추출하고 스케치 내에서 오일러 각(롤, 피치, 요)으로 변환합니다. DMP 방식은 특히 요 드리프트에 대해 Arduino에서 보완 필터 계산보다 훨씬 안정적입니다.
추천 용도
자체 균형 로봇, 드론 비행 컨트롤러, 제스처 인식, 로봇 자세 감지, 짐벌 안정화, 웨어러블 모션 캡처 및 융합된 자이로-가속도계 자세 데이터가 필요한 모든 프로젝트.
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배터리 구동 설계에서는 BMI160 6축 IMU가 전체 작동 시 950µA만 소모합니다 — MPU-6050 전류의 약 1/4 수준입니다.
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