MPU-6050 3軸アナログジャイロスコープ・加速度計

MPU-6050 6軸ジャイロスコープ・加速度計モジュール — I2C

MPU-6050はArduinoプロジェクトで最も広く使用されているIMUで、3軸ジャイロスコープ（±250〜±2000 deg/s）と3軸加速度計（±2g〜±16g）を単一チップ上のデジタルモーションプロセッサ（DMP）と組み合わせています。DMPはオンボードでクォータニオン計算を実行し、I2C経由で最大200Hzの姿勢データを提供するため、Arduinoの処理負荷を軽減します。I2CアドレスはAD0がローレベルの場合0x68、ハイレベルの場合0x69です。

• 3軸ジャイロスコープ — ±250/500/1000/2000 deg/s、選択可能
• 3軸加速度計 — ±2/4/8/16g、選択可能
• デジタルモーションプロセッサ（DMP） — チップ内クォータニオン融合
• I2Cインターフェース — 0x68 または 0x69
• 3.3Vロジック — モジュールに3.3Vレギュレータ内蔵、5Vでも使用可能
• 割り込み出力 — データレディとモーション検知

MPU-6050からロール、ピッチ、ヨーを取得する方法は？

Jeff Rowberg氏のi2cdevlib MPU6050ライブラリ（DMP有効）を使用します。MPUTeapotまたはMPU6050_DMP6のサンプルスケッチは、DMP FIFOバッファからクォータニオンデータを取得し、スケッチ内でオイラー角（ロール、ピッチ、ヨー）に変換します。DMP方式はArduino上の補完フィルタ計算に比べてはるかに安定しており、特にヨーのドリフトに効果的です。

おすすめ用途

自律走行ロボット、ドローンのフライトコントローラ、ジェスチャー認識、ロボットの姿勢検知、ジンバルの安定化、ウェアラブルモーションキャプチャ、そしてジャイロと加速度計の融合姿勢データが必要なあらゆるプロジェクトに最適です。

Kunkuneを選ぶ理由

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バッテリー駆動設計では、BMI160 6軸IMUはフル稼働時に約950µAしか消費せず、MPU-6050の約4分の1の電流です。

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